Vans sai alkunsa Kaliforniassa vuonna 1966, kun veljekset Paul Van Doren ja James Van Doren perustivat The Van Doren Rubber Companyn yhdessä Gordon Leen ja Serge Delian kanssa. Kengät suunnattiin surffareille, skeittareille ja punkkareille.
Vansin alkuperäisen logon suunnitteli 1970-luvulla James Van Dorenin poika Mark Van Doren.